| Tantárgy neve: Robotok mechanikája |
Tantárgy Neptun kódja: Nappali: GEMET347M Tárgyfelelős intézet: MMI - Műszaki Mechanikai Intézet |
| Tantárgyelem: S_V2 | |
| Tárgyfelelős: Dr. Gönczi Dávid - adjunktus | |
| Közreműködő oktató(k): | |
| Javasolt félév: 3 | Előfeltétel: |
| Óraszám/hét: Előadás (nappali): 2 Gyakorlat (nappali): 1 | Számonkérés módja: kollokvium |
| Kreditpont: 3 | Munkarend: Nappali |
| Tantárgy feladata és célja: A tantárgy ismeretanyagának elsajátítása képessé teszi a hallgatót a robotok munkafolyamatainak, mozgásainak, dinamikai viselkedésének analizálására, illetve előírt mozgást, műveletet megvalósító robotok, manipulátorok kinematikai láncának tervezésére. Tudás: Ismeri a műszaki szakterület alapvető jelentőségű elméleteit, összefüggéseit és az ezeket felépítő terminológiát. Ismeri és érti a számítógépes modellezés és szimuláció gépészeti szakterülethez kapcsolódó eszközeit és módszereit. Széles körű elméleti és gyakorlati felkészültséggel, módszertani és gyakorlati ismeretekkel rendelkezik az összetett gépészeti rendszerek és folyamatok tervezéséhez, gyártásához, modellezéséhez, üzemeltetéséhez és irányításához. Képesség: Kellő gyakorlat után képes vezetői feladatok ellátására. Képes eredeti ötletekkel gazdagítani a gépészeti szakterület tudásbázisát. Képes a gépészeti rendszerek és folyamatok tervezésében, szervezésében és működtetésében használatos eljárások, modellek, információs technológiák alkalmazására és azok továbbfejlesztésére. Képes a kreatív problémakezelésre, az összetett feladatok rugalmas megoldására, továbbá az élethosszig tartó tanulásra és elkötelezettségre a sokszínűség és az értékalapúság mellett. Attitűd: Munkája során vizsgálja a kutatási, fejlesztési és innovációs célok kitűzésének lehetőségét és törekszik azok megvalósítására. Megszerzett műszaki ismeretei alkalmazásával törekszik a megfigyelhető jelenségek minél alaposabb megismerésére, törvényszerűségeinek leírására, megmagyarázására. Elkötelezett a gépészmérnöki terület új ismeretekkel, tudományos eredményekkel való gyarapítására. Bekapcsolódik gépészeti témájú kutatási és fejlesztési projektekbe, a cél elérése érdekében, a fejlesztői csoport tagjaival együttműködve mozgósítja elméleti és gyakorlati tudását, képességeit. Autonomia és felelősség: Önállóan képes mérnöki feladatok megoldására. Működési területén önállóan hoz szakmai döntéseket. Szakmai problémák megoldása során önállóan és kezdeményezően lép fel. | |
| Tárgy tematikus leírása: Ipari robotok mechanikai felépítése, kényszerei, szabadságfoka és osztályozása. Robotmechanizmusok főbb modelljei. Robotok munkatere. A mozgás leírása transzformációs mátrixok segítségével, Hartenberg-Denavit paraméterekkel, illetve Euler-, vagy Kardán-szögekkel. A robot sebesség- és gyorsulásállapota. Nyitott- és zárt láncú ipari robotok. A direkt és az inverz kinematikai feladat megoldása. Iterációs módszer a kényszerváltozók kiszámítására. Különleges kialakítású ipari robotok. Hajtóerők és nyomatékok, valamint kényszererők és nyomatékok meghatározása. Az inverz és a direkt dinamikai feladat. A rugalmas elemeket is tartalmazó robotok dinamikai vizsgálata. Az illeszkedési hézagok, gyártási hibák és a tagok rugalmasságának hatása a robot pozicionálási pontosságára. Robotok rezgéseinek vizsgálata. | |
| Félévközi számonkérés módja és az aláírás megszerzésének feltétele (Nappali): Az aláírás két évközi zárthelyi dolgozat eredményes megírásával szerezhető meg. Zárthelyi dolgozatonként maximálisan 40 pont, összesen legfeljebb 80 pont szerezhető. Az aláírás megszerzésének feltétele: az évközi zárthelyikből bármilyen eloszlásban legalább 32 pont elérése. | |
| Félévközi számonkérés módja és az aláírás megszerzésének feltétele (Levelező): | |
| Gyakorlati jegy / kollokvium teljesítésének módja, értékelése (Nappali): A vizsgajegy írásbeli vizsga alapján kerül megállapításra. A vizsgán a zárthelyi dolgozatból maximálisan 40 pont szerezhető. A vizsgajegy a vizsgán elért pontszám és az évközi teljesítményből származó pontszám (az aláíráshoz szükséges 32 pont feletti pontszám 25%-a) összege alapján: 0-19 pont: elégtelen (1), 20-23 pont: elégséges (2), 24-27 pont: közepes (3), 28-31 pont: jó (4), 32 ponttól: jeles (5). | |
| Gyakorlati jegy / kollokvium teljesítésének módja, értékelése (Levelező): | |
| Kötelező irodalom: 1. Vukobratovic, M.: Introduction to Robotics , Springer-Verlag, New York, 1989. ISBN 0-387-17452-4 2. Vukobratovic, M.: Applied Dynamics of Manipulation Robots: Modelling, Analysis and Examples , Springer-Verlag, New York, 1990. ISBN 3-540-51468-6 | |
| Ajánlott irodalom: 1. Marghitu, D.B.: Mechanisms and Robots Analysis with MATLAB , Springer-Verlag, London, 2009. ISBN 1-848-00390-0 2. Uicker, J.J. - Pennock, G.R. - Shigley, J.E.: Theory of Machines and Mechanisms, Fourth Edition , Oxford University Press, 2011. ISBN 978-0-199-77781-5 3. Schilling, R.J.: Fundamentals of Robotics , Prentice Hall, 1990. ISBN 8-120-31047-0 | |